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萬向節聯軸器有多種結構形式，常見的有十字軸式萬向聯軸器和球籠式萬向聯軸器。萬向聯軸器的共同特點是角向補償量較大，不同結構形式萬向聯軸器兩軸線夾角不同，一般在5到45度之間。其主要分為：SWC型萬向聯軸器、SWP型萬向聯軸器、SWZ型萬向聯軸器、WSD型萬向聯軸器、WS型萬向聯軸器、WSH型滑動軸承萬向聯軸器。
SWC型又分為：BH型——標準伸縮焊接式萬向聯軸器
BF型——標準伸縮法蘭式萬向聯軸器
DH型——短伸縮焊接式萬向聯軸器
CH型——長伸縮焊接式萬向聯軸器
WH型——無伸縮焊接式萬向聯軸器
WF型——無伸縮法蘭式萬向聯軸器
WD型——無伸縮短式萬向聯軸器
SWP型分為：
A——有伸縮長式萬向聯軸器
B——有伸縮短式萬向聯軸器
C——無伸縮短式萬向聯軸器
D——無伸縮長式萬向聯軸器
E——有伸縮雙法蘭式萬向聯軸器
F——大伸縮長式萬向聯軸器
G——有伸縮超短式萬向聯軸器
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